遺産相続について

約7年前に上場企業の取締役をしていた母方の祖父が亡くなりました。

家族構成は祖母、母の兄、母で、母の兄家族は祖父達と二世帯で同居していました。

祖父は若くして妻を亡くしており、後妻も母が高校生の時に亡くなりました。そして祖父の知り合いの紹介で半ば強制的に後妻が入りました。

その後妻は今まで一切外で働いたことがない人でした。そして残念なことに母と母の兄家族の間を引き裂こうとしていました。挨拶をしにいこうとしても強制的に制止するのでした。
そのときの形相は凄いものだったとは母は後から言っていました。

そして祖父が身体中ガンに煩わされ、倒れ半身不随になり症状が悪化したため入院し親類はお見舞いに何度も足を運んでいたのですが、症状が悪化し余命いくばくもないときに祖母は何の連絡もせず、臨終してからやっと親類を呼びました。

その後母は相当精神的にショックを受け寝込むようになっていました。

そして突然祖母が母を訪ね、内容に対して何の説明もなくほぼ白紙の紙に押印するよう強要しました。

その後それが遺産放棄だと判明し
母の兄も同じ手口で騙されたのですが、
祖母は不動産権利、株等遺産全てを
もって地元の友人に連れられ去りました。

その後母へ電話が入り、「かぎまわっているらしいがムダなあがきはやめろ」との伝言が入っており
調べていた親類を探偵などを雇って監視しているようでした。

そして母と母の兄は訴えるにも金銭的・精神的な面で疲弊し、保留の状態となっています。

友人の司法書士に聞いたところ、白紙の用紙に説明もなく押印させたという形は詐欺で無効になると聞きましたがどうなのでしょうか？

またこういった件を扱った裁判にはどのくらいの費用が必要になるのでしょうか？