契約書を結んでいない入居者を退去させる方法

義兄にお貸ししたということですが賃料をとっていませんので、契約としては賃貸借ではなく使用貸借という無料で貸す契約でしょう。この契約形態については、契約の終了について民法597条が規定しています。

民法第597条
１存続期間の定めがある時は、借主は、その期間の満了によって目的物を返還しなければならない。
２存続期間を定めず、使用目的だけを定めた時は、借主は、契約に定めた目的に従った使用収益が終わった時に返還しなければならない。但し、貸主は、それ以前でも使用収益をなすに足るべき期間を経過した時は、直ちに返還を請求することができる。
３存続期間を定めず、使用目的も定めなかった時は、貸主は、いつでも返還請求することができる。

義兄に対しては何年貸すとかという決め事がなかったようですから、上記の3項によりいつでも返還請求できるでしょう。
賃貸借と異なり好意で住んでもいいよといったわけですから、住んでいうほうの権利は弱くなっているわけです。
ですので、出て行ってということはできるわけです。訴訟を提起するとかかる費用は弁護士によって異なりますが、最低でも訴訟であれば数十万円はかかるかと思います。最終的にでてくれなければ強制執行になってしまうので、内容証明などで弁護士を通じて退去を交渉するとよいでしょう。

義兄がいる状態で売るのは違法ではないですが、通常は買い手がつかないでしょう。また、義兄がそういう状態で住んでいるという重要事実を買主に伝えてから売る必要があります。