親戚へお金を貸した　返済してもらいたい

親戚間（実際は親同士）のお金の貸し借りについて相談です。
約9年前に私の親(60代)は親戚A家(60代)に100万円貸しています。
親戚Aの話では、「お金の頼みごとは私の家だけで他の親戚には一切頼んでない。必ず返す。だから内密にしてほしい」ということで親も了承し利息なしで貸し、長年黙っていました。しかし実際には親戚A家は全ての親戚中からお金を借りていました。全部で600万以上です。
まだ我が家には1円も返してもらっておりません。
(強く催促した別の親戚B家にはその時から毎月1万円返しているようです)
親戚間ということもあり我が家では簡単な借用書（誰が誰にいつ、いくら貸したといったメモ程度）しかありません。返済期限も記載なしです。

最近、親が近況状況を尋ねると、親戚A家が逆切れする始末で困っています。
親が一生懸命働いて貯めたお金は親にきちんと返して欲しいです。
口では、返す、子ども(A家には社会人の子が2人居ます)の代になっても返すと言っていますが正直信用できません。話し合い上で親戚Aの子が実際に出てきたことは一度もないです。借り始めから嘘をつき、その上誠意を見せないことに不信感が募っています。
私の親自身も、子どもの代まで引き延ばしたくないと言っています。
この親戚A家からなるべく早くお金を返済してもらい、万が一A家が借金返済不可能になった場合の対処のために、我が家では今どのような準備や対応が必要でしょうか。

今のところ、個人間のお金の貸し借りは10年が時効だと知り、その延長をさせるべく、1000円でも返済してもらい、一筆書いてもらう予定です。すんなりいけばよいのですが、親戚A家の態度を見ていると、正直に時効の延長のことを話すとなんだかんだ言って会ってくれなさそうです。会う要件を隠してでも呼び出し一筆書いてもらう以外に方法はないのでしょうか。その時連帯保証人としてA家の子にも連名を書いてもらいたいです。これらの方法は有効でしょうか。

また、親戚A家は親戚B家に毎月1万返済しているため、今すぐ我が家に返済することは分割でも無理だと言いきります。そうすると少なくともB家への返済完了予定月まであと2年は待つことになります。しかし2年後返済してくれる保証もありません。私として今すぐ確証が欲しいところです。

私自身は学生です。親の老後のためにも不安材料は早くなくしておきたいです。
よろしくお願いします。