コンパクトに

志田茂建築設計事務所　志田と申します。

同じような条件の2世帯住宅を設計をした事があります。

もっとも、介護をする事を前提条件には考えませんでした。
諸々の条件により小さな面積しか作れなかったのですが、そのために、小さい部屋が連続しても大きなスペースに感じられるよう、寝室とリビングの仕切りは全面引き戸とし、普段は開けています。
たぶん、寝る時も開けっ放しかもしれません。

将来の介護を見据えて間取りを考えるのなら、
諸室をコンパクトにするのがいいと思います。
そして、寝室とリビングは引き戸で仕切り、将来にある程度柔軟に対応できるようにしておくのがよいと思います。
風呂・洗面脱衣・トイレは、一つづきで並べ、トイレは洗面脱衣に隣接し、仕切り壁を取り払う事も考えておくとよいでしょう。
いずれも、将来自力だけでは難しい状態となってしまったら、介添えするのにもスペースが必要になるからです。ベッドの位置を寝室部分の真ん中に移動したり、、トイレの場合は仕切りがなくなければ介護するのにも体勢が自由です。

諸室をコンパクトにする事で、実際、移動距離が少なくなるという事もあります。

開口部の幅とか建具の高さとか、既成品を使おうとすると、難しい場面が出てきますので、その場にあわせたものを作るように考えてみましょう。

できれば、設計者をいれて、時間をかけて間取りを決めていってください。

将来介護・・・といっても、今現在お母様はお元気なのですから、お母様の意見も汲んであげてください。
そしてあなたご自身も、安らげる部分をちゃんと作ってくださいね。