法律相談を受けてはいかがでしょう

基本的に親御さんの土地にお子さんが家を建てるという事は一般的に行われていて問題はない話です。ただ不測の事態に備えておきたいというのであれば、専門家に法律相談を受けてみてはいかがでしょうか。必ずしも土地名義だけではなく他の方法もあるのではないでしょうか。

また、相続対策を兼ねるのであれば他の方もおっしゃってますが、相続時精算課税制度というものを使って土地をコロさんが早めに相続なさってもいいかと思います。（親御さんの年齢が65歳以上という制限はありますが）
もしくは、毎年ちょっとづつ非課税枠内で贈与する連年贈与というものもあります。
土地の価格は実勢価格ではなく路線価で評価するので意外に枠内でも多めに相続できます。

また土地は分割しなくても共有名義にはできるでしょうし、住宅建築資金の贈与は非課税枠が大きいのでそれらを使う方法もあるかと思います。
そういった事もプロにご相談されることをお勧めします。

私は建築のプロですので建築建築に関して言いますと２軒立てる場合は、土地を分割してそれぞれの土地が公道に２ｍ以上接道していることが必須になります。この場合の分割は建築基準法上の分割なので文筆ではなくともいいです。
また分けた土地の大きさで建ペイ・容積率や高さ制限がかかるので不利になる場合もあるので注意が必要です。

玄関を分ける完全２世帯は内部で行き来できれば１軒の家ですが、完全に別ですと「長屋」という扱いになります。横に並べた長屋は「テラスハウス」とよく呼ばれます。
長屋には１軒の家とは違ったある程度の制限があります。

どのような形態の家が望ましいかは、できればこれも専門家である設計事務所とお話されることをお勧めします。