もちろん、あなたのおっしゃる通り、

保険金の請求にも時効があります。
法律上は2年経過すると請求できなくなりますが、ほとんどの保険会社では
請求時効を3年としているところが多いようです。
しかしながら、保険金の請求期限を過ぎた保険請求が保険会社の発足以来多いため、
たとえ、あなたを受け取りとする保険契約がこの期限を過ぎていたとしても、
死亡されたことに関する事実関係が正確に確認できれば、
支払う保険会社が多いようですので、あまり細かな詮索はせず、
素直に保険金の請求をしたほうがいいと思います。
請求した結果、もしも納得がいかない状況になった時は、
下記の機関に相談してみてください。
相談員が電話で相談に答えてくれると思います。

財団法人　生命保険文化センター
相談専用電話(直通) 03-5220-8520
電話相談日時 月曜日〜金曜日(祝日を除く) 9時30分〜16時

または・・・
金融庁　金融サービス相談室
電話番号　0570-016811(平成21年4月1日からナビダイヤルで受け付けています。)
IP電話・PHSからかける場合は・・・03-5251ー6811
受付時間 　平日10:00〜16:00

以上ですが、不払いの問題は現時点では保険会社の威信にかかわる問題ですので、
こうしたところに相談すると、保険会社はその保険に関する報告書を保険会社に請求
しなければいけないので、布石にはなると思います。

いろいろと慣れないことばかりで大変でしょうが、頑張って請求してみてください。