無駄吠え(?)の減らし方

犬は嫌なことが無くなる行動を高め習慣化していきます。

ご相談のケースは、まさにそのパターンでしょう。
吠えることで毎回その嫌な（＝恐い）相手を追っ払っている。犬からすると、無駄ではなく、有益な吠えをしていると言うことです。

問題の解決のためには、社会化のトレーニングをする必要があります。
現在、この社会化における重要な時期は、生後3〜4ヶ月齢までというのもわかっています（社会化期といいます）。

「小さい時からひどかったのですが、成長するにしたがってなくなる」ということはまずありません。
この社会化期に様々な人間社会の刺激への慣らしをしなければ、人間社会の刺激に過剰に反応するようになるのが一般的です。
よくて現状維持、多くは悪化するのが普通です。なぜなら、今までの飼い主の対応、環境が吠えを学習させているからです。

ご相談の例は、二匹とも社会化期を過ぎているわけですが、何もしなければ今後も先ほど申し上げたように、よくて現状維持か多くは悪化の道をたどります。

家の中で外から聞こえる声、子供、立ったまま上からなでられることの他、様々な人間社会の刺激に慣らすトレーニング（社会化）早急に行うことです。

そのトレーニングには、学習理論や逆（拮抗）条件付けや系統的脱感作といった手法への理解が、飼い主自身に必要となります。
そしてその理解のためには、しつけ教室などに犬と通われることが不可欠だとお考え下さい。。