朝夕の吠え癖の治し方について教えてください（室外犬）

もともと野良犬だった犬を飼い始めて５年ほどになります。
ですので正確な年齢はわかりません。
いつも早朝と夕方に吠え続けるので困っています。

朝は５時頃からなき始めるため近所迷惑にならないかとひやひやしています。
今のところは近所の方からの苦情はありません。
ですが、私たちがその声で起こされてしまうことが度々あります。
誰かが近くに行くと泣きやむのですが、その場から離れるとまたすぐになきだします。そのため、なき出したころに祖母が近くで仕事を始めることで、とりあえず静かにさせています。ただし、祖母が家に入るなどして近くを離れるとまたなき始めます。
ちゃんとなき止むのは祖父または祖母が散歩に連れて行き、その後に餌をあげた後です。散歩に行っただけではなき止まず、餌をやってやっとなき止みます。

夕方は祖父と祖母が車で帰ってくる音を聞くとなき始めます。
朝と同じように散歩に行き餌をやるまでなき止みません。

おそらく祖父または祖母に散歩に連れて行ってほしい、餌がほしいという要求があってないているのではないかと思います。

他の方の質問を見ていると吠えても無視をして諦めさせるのがよいようですが何分朝の五時というかなり早い時間なのでずっとなきっぱなしにさせておくこともできず困っています。
何か良い解決策を教えていただきたいです。