結論からいえば、原理的には可能ですが・・・

まず順番に

>前の会社から引き抜いてまでして<

ここは、「あなたの合意」があってはじめて、前の会社を退職しています
よって、ここは問題の争点にはなりません


>直接B社と業務委託契約を結び<

「委託契約」ですか「委任契約」ですか、意味合いが違ってきます
(下の方の文中では、委任契約と仰っていますので)

>契約期間は2009年4月から2012年の3月<
>但し、2011年7月以降の契約については2011年4月に再検討<

契約書をみせていただき、一語一句を確認するまでは、正確なお話はできませんが、
まず、この文面通りだとすると(特約事項がないとすると)

2011年の7月までは、契約の解除についての記載がないですね

一応法律に則った解釈をすると

>委任契約の解除は原則いつでも可能
委任契約は、委任者、受任者のいずれからでも、またいつでも、特に理由を要せずに解除することができる(法651条1項)<

委任契約とは、「成果物」を提出しなくても良い、「良心に従った契約」になるので、
解除や続行についても、曖昧な解釈になります

というのは、

>しかし、相手方にとって不利な時期に解除した場合には、やむを得ない自由があるときを除いて、相手方に生じた損害を賠償しなければならない(民法651条2項)<

と、いう規定もあるからです。

>「やむを得ない自由」<
これも、くせ者です、相手も一応理由が存在しています


**文字数が限界の為追記します


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