専門家への依頼をお勧めしますが、どうしてもということなら

不動産コンサルタントの平野です。

親戚との間の土地売買のための価格はいくらか？ということですね。
不動産仲介業者を通さずに土地価格を査定する場合は、不動産コンサルタントに査定依頼されるか、不動産鑑定士に鑑定評価をしてもらうかという方法がございます。
ただ、どちらも費用は必要になるかと思われますが・・・・。

質問内容から、費用をかけずに土地価格を知りたいということのようですが、専門的に調査を行わずに売買価格を決められるのは後々のトラブルになる場合が多いことから、私の立場からはあまりお勧めできません。
それでも、ご自身でされたいということであれば、簡単な方法としては、その土地の固定資産税評価額に基づき計算されるという方法があろうかと思います。
毎年、不動産所有者には、市役所から固定資産税の納付書が送られてきます。
その中に、土地の地番ごとに固定資産税評価額が掲載されていますので、その評価額を基準に考えられればいかがでしょうか？
この評価額に近い金額であれば、税務署から贈与税を請求されることは無いでしょうし、売主買主双方の納得いきやすい金額となる可能性は高いと思われます。

ただ、この評価額はあくまで固定資産税評価額であり、実際に一般に売却される場合の査定額や、財産評価である鑑定評価額とは異なり、金額も異なることも往々にあります。
もし、実際の相場よりも高かったり安かったりしたときに、どちらかにに不満が残ることを、老婆心ながら危惧してしまいます。
プロによる物件調査を行い、双方が納得できる根拠のある金額を算出するという意味でも、専門家である不動産コンサルタントの査定や不動産鑑定士による鑑定をお勧めします。