はじめまして。ユニティサポートの小笠原と申します。
ご質問拝見しました。

まず「恥ずかしい」などとありますが、全然そんなことはありませんよ！
自分たちの想いをきちんと経営理念として表現しようと考えた事自体がすばらしいことです。
形ばかりで心がこもっていない会社だってたくさんありますから。

私が今まで何社かで経営理念作りをお手伝いした範囲のことですが、少しアドバイスさせて頂きます。

まず「どこまで書くか」ということですが、これに別に決まりはありません。
形も訓示調のもの、話し言葉の手紙のようなもの、箇条書きのもの、ですます調、である調、口語調、
文語調、その他いろいろです。

ただ「理念」ということは、会社としてのアイデンティティ、事業への想いや姿勢、
大事にしたいことなど、簡単には変わらないもの、将来にわたって受け継いでいきたいものなので、
事業計画のような具体的な目標とは違います。
例えば「オリンピックで金メダル」はその時点での目標ですが、「○○競技の普及と地位向上」などと
いったら理念に近いはずで、そんなニュアンスの違いです。
なので多分そんなに具体的にはならず、抽象的な部分を含むと思います。
具体的なことは経営理念ではなく、行動規範とか望む社員像とか、補足のものを作ることもあります。

他の企業のホームページなどを見れば、経営理念があれば必ず書いてあるはずなので、
参考にしてみると良いでしょう。

また作り方もどんな方法でも良いと思います。別に社長一人で決めるものでもありません。
私がご支援したときも、社員参加の「経営理念策定プロジェクト」という形で進めたことがあります。
仲間の意見も参考にして、みんなで納得できるように進めればよいと思います。

どんな作り方をしたかの一つの参考ですが、自分たちの会社の想いを表現している言葉、キーワードを
とにかくたくさん挙げて、それをつなぎ合わせて文面に作り上げていきました。
経営理念において、言葉というのはすごく大事で、例えば「顧客第一」というのと「お客様に感動を届ける」
というのは、似ているようで全然違います。
「自社の想いを表現できる言葉」にだけは、こだわって見ると良いと思います。

皆さんで協力してすばらしい経営理念ができるように願っています。