私の分かる範囲で回答いたします。

>祖母は現在満９０歳です。そして１０年以上会社勤めをしているので、厚生年金と国民年金を頂いているようです。両親がいくら頂いているか調べる方法はございますか？
祖母の委任状があれば、社会保険庁等（年金の支払い機関）の問い合わせに回答して頂けると思います。
万一、駄目だった場合は、同様に委任状を取り付け、銀行に振り込み明細書を発行して貰えば、金額は分かると思います。
委任状は銀行等所定の様式があったり、印鑑証明書の添付が必要だったりします。
具体的には、個別に必要書類を確認した方が良いでしょう。

>祖母が１人暮らしを長年しておりましたが、光熱費は父が支払いをしておりました、関係はありますか？
相続の際に、そのあたりの費用を考慮して、財産の上乗せは可能と思います。
あと、父親が祖母の住んでいた場所に住みたい場合、認められる可能性はあると思います。
しかし、所有者としてではなく、優先的に使用できるあくまで賃貸人の立場です。
よって、住むことが出来ても、賃料は相続人に支払う義務があります。

>冒頭にもありますが、祖母は入院しており、痴呆が進み、字を書けるような状態にありませんが何か両親に出来る対策はありますか？
公正証書遺言で、医師の立会いのもとで、遺言書の作成は可能と思います。

あと、母親については、遺言書で母親にも遺産を渡す旨の記載をして貰えれば、母親も遺贈を受けることは可能です。
また、祖母と養子縁組を結ぶと、父親と同様に相続人となれます。


>そして、叔母がしていることは、生前譲与の対象になりますか？
生前譲与とは用語的には違うのですが、仰りたいことはその通りです。
祖母の財産を叔母達が自己の為に使用していたのであれば、相続の際にその金額は差し引くように要求できます。
例えば、相続人が父親、叔母２名として、財産が1000万円とします。
生前に、100万円使っていたとすれば、相続財産は1100万円となります。
2で割ると相続分は1人550万円となります。
しかし、叔母は事前に100万円貰っているので550-100＝450万円が相続分となります。
先ほどの、電気代は逆にプラスの財産となり、父親の相続分は増える計算となります。

色々な専門家の意見を参考に一番良い方法を選択して下さい。
以上です。