現在、妻の実家に子どもと義母の四人暮らしです。築４５年の木造家屋で、老朽化もあり悩んでいます。
○土地
・北北東に４ｍの公道
・道路に面して間口約７ｍ、南西に約１２ｍ少し台形で３２坪強
・東側は２ｍ程度の私道
・第一種中高層、建蔽率６０％、容積率２００％、第二種高度地区、準防火地域
・地盤改良が必要な可能性あり
○隣家
・東側は２ｍ程度の私道を挟んで、南、西は境界から６０ｃｍ程度離れて3方共2階建て
どの家も、南側に庭を配置しており、我が家の境界に寄せて建てている感じです。
特に南側は、とても立派な家で、我が家の１階はもちろん、２階でさえ午前中のみ東側と北側の部屋に多少、日が入る程度、南側のバルコニーは夏場でも一部、もしくはほとんど日が当たらない状態です。
○希望
・３階建
・ほぼ日の当たらない１階の居住スペースは極力少なくしたい。
・２世帯完全分離
・仕事用とプライベート用に、車を２台所有しているために、２台分の駐車スペースを確保したい。

この条件で、建て替えは可能でしょうか？
可能な場合、ビルトインガレージや天井高１．４ｍ以下のロフト等、居住スペースを広げる工夫を教えて下さい。
また、現在の一番の不満点は、日当たりなので、採光を得るアドバイスがあれば、お願いします。
ただ、近隣に住む、我が家より少し大きな土地を持つ知り合いが大手軽量鉄骨メーカーで４年前に３階建を建てましたが、地盤改良に１００万程、総額５千万円強かかったとのこと。そこまでかけて、現在の土地にこだわる気持ちは妻にもなく、義母も構わないと言っているので、確実に日当たりの心配がないマンション等に転居する方がいいのか、悩んでいます。
狭い土地の住宅密集地で、限られた条件の中、試行錯誤するより、設備面や自己管理の負担が少ないマンションへの転居にも魅力を感じます。

どうかいいアドバイスをお願いします。