まず、顧客会社との取引について考えてみましょう。
　見積もり・契約締結の段階で、「バッファとして200万円上乗せするよう」な指示が、担当者に対して200万円を支払うことを明確に意味していたような場合でない限り、200万円を払う法的義務はありません。
　また、担当者は顧客会社の利益を侵害してはならないという雇用契約上、誠実義務を負担していることから、担当者に200万円を渡すことは、担当者の雇用契約の契約違反(誠実義務違反)に加担することになります。
　したがって、担当者への200万円の支払については、法的には支払うべきでありません。
　新たな案件についても同様です。したがって、法律的には、現在の案件についても、新たな案件についても、担当者の要求は断るべきでしょう。
　本件では、担当者の上司に事情を伝えても取引を打ち切られてしまう可能性があるとのことですが、顧客会社に担当者との関係が発覚した場合にも、取引は打ち切られてしまうでしょう。
　そうであれば、「可能な限りコストを下げた見積り」を強制されるほどの状態で、不正行為に加担したものとして取引を打ち切られる危険を負担しながら仕事を続けるよりも、担当者の上司に真実を伝えることを考えてみるべきでしょう。
　先輩との関係について、新たな案件については、先輩は顧客会社担当者とともに顧客会社に対する不正行為を行っているのですから、新たな案件に関する150万円の要求を承諾して、質問者の方がこれに加担すべきではありません。担当者に対する場合と対応と同様、先輩の要求も断り事実を顧客会社に伝えることが望ましいでしょう。
　顧客会社の担当者および先輩との関係を正常化しようとすれば、彼らは他に彼らのいうとおり動いてくれる会社と契約するでしょうから、残念ながら、顧客会社との取引を継続しつつ、彼らとの関係を正常化することは実際上難しいと言わざるをえません。