相続にともなう債務について

はじめまして、債務相続についてお伺いします。
8年前父が亡くなりました。相続人は、母と子4人になります。お恥ずかしい話しですが、当時、何も解らなかった私達は相続に関することは全て叔父にまかせ、今日まで何もせずにいました。

というのも、父は祖父が設立した会社の役員でした。叔父は代表になります。
会社の運営費のため父名義で土地を担保に銀行より融資をうけており、生前よりそれを叔父が管理していたためです。

父が亡くなった当時は、私以外の人間が全てその会社にいたため、今住んでいる土地（一部は叔父名義）、叔父の土地の一部、未上場株など全て私以外の4人で相続するという形になりました。
私は相続放棄の手続きはしておりませんが、相続はしないことになりました。
ですが、4人は相続の分担は決めましたが、法的手続きはとっておらず、今日まで全て父親名義のまま叔父が管理していました。

この度、兄弟が叔父との決裂により会社を離れることになり、父名義の土地を整理しなければならなくなりました。
そのことを叔父に報告いたしましたら、土地は値抵当になっていること、固定資産税は叔父が払っていたという理由により、土地を叔父に売却し、値抵当分、固定資産税分の精算をし、家を出て行くことを要求いたしました。叔父の話しでは実際に母の手元にくる金額はわずかだということです。

母は還暦を越えており、十分な収入を得ることができません。兄弟は異母兄弟のため、自分達の相続分の土地を売ることに反対はしていません。私は母がこれまで同様に今の家に住めることを希望していますが、何かよい方法はございませんでしょうか。

また、このまま家を出たとしても、会社が倒産した場合、父が保証人になっていたのなら、私達に支払義務が発生すると思うのですが、回避する方法はありませんでしょうか。

ご教示ください。よろしくお願いします。