借地権の引き継ぎにかかる費用について

70年以上借りている土地の賃借人は現在、父(90歳)です。母(84歳)は最後までこの土地で暮らしたいと申しており、父が先に亡くなった場合のことを心配しています。母は介護が必要ですので、私(長女)が通いで介護をする父を手伝っています。父母にはもう一人子(長男)がおりましたが、昨年亡くなりました。長男の事業(借金)のため、父母が長年にわたり資金援助をしており、そのため私と夫は父母を援助せざるを得ませんでした。長男は離婚しており、元妻のところに子(成人)がいますが、この子供たちが遺産相続の権利を放棄してくれない場合は、母が借地権を引き継げなくなる(お金を子供達に払うとなると私達夫婦にさらに負担をかける)ことを心配しています。贈与税よりも相続税の方が税金は低く抑えられると思うので、すぐに賃借人を変更しなくてもよいかとは思いますが、子供たちは父母が子供たちの父親のためにありったけのお金を渡してきたことも、父がそのために90歳近くまで仕事に就いていたことも、今の父母の生活状況(介護生活)も全く知りません。ですから、権利を主張することもあるかと思われます。父母は私を気遣って、今まで世話をして来た私に借地権を引き継げれば一番良いのだがと言ってくれています。しかし、借地人変更の費用や贈与税など考えると、今以上に出費をすることになるのではと、心配です。出来るだけ出費を抑えて、父と母がこのまま今の土地で暮らせるようにするには、どのようにしたら良いのでしょうか。良い方法(父の生前に母が継ぐ、私が継ぐ、父の遺産相続として母が継ぐ、私が継ぐ)がありましたら、お教えください。また、その方法をとる場合にかかる費用(税金も)がどれぐらいになるのかも、お教えください。
　借地は川崎市内 宅地230平方メートル、路線価格22万円/平方メートル。
　契約書には「土地貸借権の期限は平成17年より平成41年までの向こう24年間。特約事項　本契約は、昭和60年第5■1号公証契約の更新契約である。」とあります。
　70年も前から借りているので、定期借地権ではないと思うのですが、契約書中に「公証契約」という用語が気になります。 今後も契約が切れる前に更新すれば、この土地に住み続けることができるのかどうかもお教えください。また、借地人変更をした場合に、どこか役所に届けるのかも教えてください。
　長くなりましたが、何卒ご教授下さいますよう、お願い申し上げます。