差押え土地られた土地への新築

よろしくお願いします。

私は今アパートに妻子と住んでいますが、実家の敷地内に新築をしたい者です。
その実家ですが、登記を調べると建物、土地が差押えられていました。
先月土地の差押えは解除されましたが、建物には100以上税滞納が残っています。
建物は祖父名義、土地は祖母名義です。
私の建てたい場所には古くボロの車庫(現在は物置状態)があります。
それにも家屋税がかかっています。
差押えられているので取り壊して家を建てるのは無理でしょうか？

土地も差押えの記録があるので融資も厳しいみたいですが何か方法はありませんか？

例えば実家には母がいるので親子間の相続時精算課税制度を使い母名義にする。
贈与で私名義にするなど、可能性のあるやり方を教えてください。

祖父母は私に戻ってきてほしいようなので、苦労ばかりの祖父母の願いを叶えてあげたいです。

建物の滞納分をすぐに払い終えるのは難しいです。
現在妻が妊娠中なので、なるべく現金を使わないやり方はありませんか？
来年小学生になる娘もいるので学区の関係で早く実家戻り、家を建てる方法を見つけたいのです。
私への贈与では贈与税がかかります。
私名義は無理でも土地のみ祖母名義から相続時精算課税制度を使い母名義にし、そこに建てる方が融資に有利でしょうか？
家屋税は今まで通り分割払い、差押えられている状態で。
と考えていますがこんなこと可能なのか。
土地は一本筆入れされてますので250坪中の150坪の土地が建築予定地です。
私が他の土地に家を買うとなれば簡単ですが、祖父母が生きているうちに安心させてあげたい。ワガママですが何か良い方法ないでしょうか？
母は祖父母の娘、私の親ですが頼りになりません。
私がなんとかすると思っています。祖父母が話をしても面倒な顔するだけです。
母にも責任感を持って貰えるように家族会議はしようと思います。