名義変更について

18年前に主人を亡くし、子供が2人います。
当時は子供が小さく学校のこともあり家の購入を考えるようになりましたが、
私一人でローンを組むには難しく親の老後も考えて姉と共有名義で購入しました。
しかし、実際には全額私が支払い、完済しました。
素人考えなのですが、ローンの為に名義を借りたようなもので姉妹間で納得もして
もめることもないのですが、当時とは状況が変わったことやこれからのことを考えてどうしたらいいのかとおもうようになり相談させていただきたのです。
１つは親が他界したこと、もう１つは当時独身だった姉が結婚したことです。
義兄もとてもよい人で名義をそのままにしていても問題もないとおもうのですが、
いざ自分になにかあったときに子供に相続する場合などを考えたら
今のうちに名義変更しておいた方がいいのか、姉か私のどちらかが他界したときに相続をした方がいいのか迷っています。
というのは、姉夫婦には子供がいないのでそのままうちの子供たちが相続するとおもいます。
先日、帰省した時に逆に姉夫婦から今のうちに名義変更したら？と言われたのですが
お金もかかることなので出来ればなるべくお金のかからない方法があればとおもいます。　よろしくお願いします。