千葉県で動物行動専門の獣医師の千田です。

もけ太郎さんがおっしゃっているように、
＞元々祖母には本気で噛み付いていたのですが、明らかに唸っているのに執拗に触り続けており、そりゃ怒るだろうなとは思っていました。

嫌がっているのに触り続けたりすると、本気咬みに発展することがよくあります。も毛太郎さん自身は、犬の気持ちを理解しているのですね。

＞噛まれたら嫌ならなので部屋に入れず、膝に乗ろうとしたら私が部屋に逃げています。
もけ太郎さんのやっていることは正しいのですが、この方法だと人間が通常の生活をできなくなってしまうので、私のところでは、室内でもリードをつけておいてもらいます。

こちらで指導していることは、
⒈室内に自由にするときは必ずリードをつけておく。
⒉触るときは、ご褒美を食べさせながら。ご褒美を食べないときは触らない。
⒊唸り始めたら、リードを引いて、人から遠ざけ、リードをつないでおく。またはサークルに入れる。

以上の３点だけでも改善する犬もいれば、リードを付けられない、ご褒美を食べない、サークルに入れたら、吠え続けてサークルに入れておけないなどの問題が明らかになってくることも多々あります。

そのプードルが自分がリーダーと思っているよりも、おばあちゃんやもけ太郎さんは大好きでそばにいたいのですが、ふと以前に叩かれたり、叱られたりしたことを思い出して怖くなって咬んでしまうんでしょうね。そのうち咬めば触られずに済むということを覚えてしまったのでしょう。最初唸って「やめて」と言っていたのに聞いてくれなかったので、咬んだらわかってくれた！と考えたのでしょう。

犬と一緒に暮らしていくためには、犬にとっても人にとっても快適な空間というよりも、嫌なことをされないということを約束しておくことが大切です。犬自身が触られたくないときは、自分から離れて、自分の居場所に戻るということ、人は咬まれたくなければ、不用意に犬に近づかないということが大切です。

以前に専門家に相談してから悪化したという経験をしているので、また専門家を探して相談してくださいというのも、答えになっていませんね。近くであれば、ご相談にも乗れるのですが。。。
もし、ご希望であれば、オンラインでご相談（有料）に応じることも可能なので、ご検討ください。