発達障害にも色々人によって特徴が違うものです。
大人になると成人し学校などとは生活環境が変わるので、子供の頃の問題や悩みとも少し違ったものになって来るものでしょう。

社会性やコミュニケーションが苦手なアスペルガー傾向がお強い方は人間関係でのお悩みが多い。
多動・不注意・衝動性が問題となるＡＤＨD傾向がお強い方はお金の管理や時間にルーズなどの生活面の支障が問題となる事が多い様です。

発達障害の方へのカウンセリングでは通常主に二つの方向への効果を目的に行われるものです。

まず社会生活に少しでも適応出来るように「こう言う場合には、こう言う工夫をしてみましょう」などアドバイス的要素が高いカウンセリング。簡単に言うと社会生活スキルを学ぶトレーニングです。

二つ目は周りから理解してもらえず、普通の人が出来るのだからお前もできるだろう！お前はダメだ！などと厳しく怒られて育てられたり、いじめに合って傷付いてしまわれたまま大きくなり、
傷がそのまま残っている様な場合（これを発達障害に加え、2次的に生じる障害と言う意味で二次障害と呼ばれています）、その傷を癒し、自己肯定感を持って生活できるようにする事が目的のカウンセリングです。

おそらく精神論を強いる親御さんに育てられたnamikenさんは、親の言う「ダメ出し」を当たり前で正しいと教育され育ったのでしょうから、二次障害も持っておられる可能性が高い。

親御さんに言われて来た事と、カウンセラーさんがあなたに言う事とは随分隔たりがあり、それでどっちが正しいのかわからないと思われたのではないかと想像します。
わかり易く言うと、親は「今のお前はダメだ！もっとこうなれ！」と否定的に言い、
カウンセラーさんは「あなたはこのままで充分価値がある。もっと良い所を伸ばして行きましょう！」
と肯定的に言われたら、どっちが正しいのかわからなくなるかも知れませんね。

namikenさんは今まで、肯定的な事を言ってもらった事があまりにも少なかったのではありませんか？

ダメな所ばかりなのだから、根性で頑張って治すのが正しいのか？
すでに良い所があると言われる事を信じて、それを伸ばして行くのが正しいのか？

どっちが正しいのか？はとりあえず置いておいても、少なくとも一方的に否定される事が多かったとしたら非常にバランスが悪い、偏った状態であると思われますので、カウンセラーさんの肯定的なカウンセリングは今のnamikenさんには「必要な関わり」かと思われます。
親御さんが「カウンセラーは甘い」と批判的に言うのは親御さんの価値観からそう思うのでしょうが、今は「親はそう思うんだな」位に流して聞いていれば良いのではないかと思います。
親の考えから離れ、自立した自分を成長させてあげるのも大きな課題の一つかと思います。

普通は人から肯定的されたら単純に嬉しいし、やる気になったりするものではないでしょうか？
そんな風に感じられる所もあれば、結果的にあなたが自分でダメだと感じてしまっている所も良い方向に改善されるものかと思いますよ。