（連帯）保証人の相続

相続についてご相談します。
詳しいことが判らず曖昧なところもありますが、ご相談させてください。母（72歳）が心配しています。
父（75歳）には以前会社が倒産した際に（連帯）保証人になっているみたいです。債務者は父の兄で健在です。現在、父が返済している訳では無いようですが、どこからか何かの通知が郵送されて来ています。
もし、父が他界すると法定相続人（母と子供3人）は父の（連帯）保証も相続するのでしょうか？
また、現在父母が住んでいる家は、父と母の半々の名義となっていますが、父の他界後母は住むことができるのでしょうか？

主債務の借入先が会社であれば・・・というのはどういう事でしょうか。父になんらかの通知がきているのは保証協会？からのようです。
また、法律相談は具体的にどこにすればよろしいのでしょうか。相談するのに必要なものは何でしょうか。また、費用はどれくらいかかるのでしょうか。