使用貸借により、居宅を立てた場合、税金は発生しません。

はしんがさん　はじめまして
税理士・ＦＰ の柴田博壽と申します。
ご質問からは、次のような視点からの検討があるかと思います。
（１）所有権移転登記を行う理由について
（２）税金関係について
（３）親族が所有する土地の上に居宅を立てた場合の税金問題について
まず、（１）についてですが、実は所有権登記の義務は負っていません。
ですから、第三者に売却する場合又は担保に差し入れることがなければ、相続財産である土地を当分の間、名義変更しないままということも以外に多いと思われます。
しかし、数回の相続が繰り返されると相続関係者の数も多くなり、いざ登記という場面ではかなり厄介になります。そういう意味では、出来れば早めの登記が望ましいと言えます。
例えば、お祖父様の相続発生時点で法定相続人がお父様一人だけだったのであれば、それほど難しくないのですが、他の相続人がいると基本的には法定相続分でということになりますし、お父様が一人で土地を相続するのであれば遺産分割協議書等を添えないと登記申請もままならないということになります。司法書士さんに相談した方がいいですね。
（２）についてですが、お祖父様の相続の発生が、平成26年以前であれば、相続税の基礎控除も多く課税対象財産が6,000万円以内で相続税額は生じませんでした。また、はしんがさんが、相続人であるお父様からその土地の贈与を受ければ、通常、贈与税が課税されます。
ところが、直系尊属からの「住宅資金の贈与」を受けた場合の非課税枠（28年中、1200万円）があるほか、2,500万円の贈与までは贈与税が免除される「相続税精算課税」制度などの特例的な扱いがありますから、税理士に相談されるとよいでしょう。
（３）は、自己所有の土地以外の土地に居宅を立てる場合があります。通常は、相当の権利金等を払う必要があるかと思います。地域によってはこれにより、借地権が発生します。（一般的に「賃貸借契約」といいます。）これに対して、親子間などでは、権利金、地代の支払いなくして（無償で）借りることが多いでしょう。これを「使用貸借」といい、税金問題は全く生じません。その意味では、はしんがさんがお祖父さまの遺産である土地の上に名義変更（贈与）を行わずに、今すぐに居宅を立てることで税金問題は起きません。
ご参考になれば幸いです。